Microprogramme en Mécatronique
Monsieur Lionel Birglen (514) 340-4711, poste 3329 courriel: lionel.birglen@polymtl.ca, télécopieur (514) 340-5917, professeur au département de génie mécanique.
Ce programme s’adresse aux ingénieurs ou professionnels en exercice désirant renforcer leurs connaissances ou en acquérir de nouvelles dans le domaine de la mécatronique.
Ce microprogramme met l’accent sur l’acquisition de connaissances appropriées et le développement des habiletés requises pour concevoir et améliorer les systèmes mécatroniques existants. Les approches récemment développées dans le domaine de la mécatronique seront présentées.
Ce microprogramme conduit à l’obtention d’une attestation d’études supérieures en Mécatronique.
Remarque: Tous les cours de ce microprogramme sont offerts simultanément à la clientèle régulière de maîtrise et de doctorat et à des ingénieurs ou professionnels en exercice.
ou
et
Un candidat peut demander une dérogation à cette règle en présentant à l’appui de sa demande un dossier mettant en évidence ses aptitudes à la poursuite d’études de deuxième cycle (expérience professionnelle pertinente, études subséquentes à l’obtention de son grade de premier cycle).
Le microprogramme comporte 9 crédits.
| Note | Sigle | Titre | Crédits |
|---|---|---|---|
| MEC6319 | Conception et commande des mécanismes | 3 | |
| ELE6207 | Commande des systèmes robotiques | 3 |
| Note | Sigle | Titre | Crédits |
|---|---|---|---|
| MEC6503 | Robotique industrielle | 3 | |
| MEC3360 | Mécatronique I | 3 |
Note : Le cours MEC6918 « Projet d’études supérieures » associé à ce microprogramme ne fait pas partie des 9 crédits de ce microprogramme. Il pourrait être utilisé pour compléter un éventuel D.E.S.S. en Technologie.
BA = baccalauréat ES = études supérieures CE = certificat
Nombre de crédits : 3 (3 - 0 - 6)
Département : Génie électrique
Préalable(s) : ELE3201 et ELE4203, ou l'équivalent
Corequis :
Fonction, structure et modes d'opération des systèmes robotiques. Modélisation dans les espaces articulaire et opérationnel de la cinématique et de la dynamique de mécanismes avec contraintes holonomes et non holonomes. Outils informatiques spécifiques à l'analyse, la simulation et la conception assistée par ordinateur des systèmes robotiques. Asservissement en parcours dans l'espace articulaire et dans l'espace opérationnel. Contrôleurs de type industriel; algorithme de Luh-Walker-Paul; contrôleurs basés sur la théorie de la linéarisation exacte par rétroaction d'état; commande adaptative. Asservissement en force; asservissement en parcours avec une souplesse assignée; asservissement hybride en force et en position. Guidage de robots mobiles (véhicules sur roues). Génération de trajectoires et planification de parcours.
Manuel(s) :
Notes :
Responsable(s) : Gourdeau, Richard
Site Web : https://pilotemoodle.polymtl.ca/course/view.php?name=ELE6207
Nombre de crédits : 3 (3 - 1.5 - 4.5)
Département : Génie mécanique
Préalable(s) : ELE1403, MEC3305
Corequis :
Architecture des systèmes mécatroniques. Éléments d'électronique non linéaire. Circuits de base. Traitement du signal analogique et numérique. Bascules et registres et leurs utilisations. Acquisition des données. Capteurs et actionneurs spécifiques. Microprocesseurs, microcontrôleurs, processeurs de signaux (DSP) et leurs interfaces avec plusieurs types de périphériques. Implantation de certains algorithmes de commande en temps réel de type PID. Étude de cas d'un système électromécanique à deux degrés de liberté. Conception des composantes matérielle et logicielle de ce système.
Manuel(s) :
Notes :
Responsable(s) : Birglen, Lionel
Site Web : http://moodle.polymtl.ca/course/view.php?name=MEC3360
Nombre de crédits : 3 (3 - 0 - 6)
Département : Génie mécanique
Préalable(s) :
Corequis :
Analyse des mobilités instantanées et locales des mécanismes articulés. Utilisation des outils géométriques modernes (théorie des visseurs, algèbre de Lie, théorie des groupes). Étude des singularités, équilibrage statique et dynamique des mécanismes. Commande en force, dynamique et hybride. Techniques de calcul d'origine biologique : réseaux de neurones, logique floue et algorithmes génétiques. Application de ces outils aux mécanismes compliants, systèmes haptiques (à retour d'effort), mains et jambes artificielles.
Manuel(s) :
Notes :
Responsable(s) : Birglen, Lionel
Nombre de crédits : 3 (3 - 0 - 6)
Département : Génie mécanique
Préalable(s) :
Corequis :
Topologie et géométrie des systèmes mécaniques robotiques. Notions de chaîne cinématique série, arborescente, parallèle et hybride. Cinématique des manipulateurs robotiques: problème géométrique direct et inverse. Méthode de Denavit-Hartenberg et méthode polynomiale. Matrice jacobienne et résolution de la redondance. Dynamique des manipulateurs : méthode récursive de Newton-Euler. Projets de programmation hors-ligne de manipulateurs.
Manuel(s) :
Notes :
Responsable(s) : Baron, Luc
Site Web : http://moodle.polymtl.ca/course/view.php?name=MEC6503
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