Laboratoire de robotique

MEC6319

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Chapitre 1 : introduction

  • Structure et objectifs du cours
  • Rappels de mathématiques
  • Rappels de mécanique

Chapitre 2 : mobilité des mécanismes

  • Liaisons
  • Notion de degrés de liberté
  • Équations d'entrée-sortie en vitesse
  • Théorie des visseurs
  • Théorie des groupes

Chapitre 3 : mécanismes compliants

  • Définitions mathématique
  • Modélisation pseudo-rigide
  • Introduction à la synthèse des mécanismes compliants
  • Remarques complémentaires

Chapitre 4 : techniques d'inspiration biologique

  • Algorithmes génétiques
  • Logique floue
  • Réseaux de neurones