Lionel Birglen
B.Ing. (Strasbourg), M.Sc., Ph.D. (Québec)
Full Professor
Department of Mechanical Engineering
Department of Mechanical Engineering
Areas of expertise
Robotics Robotic control and automation Flexible robots Intelligent systems applications Mechanical systems and instrumentation
Robotics Robotic control and automation Flexible robots Intelligent systems applications Mechanical systems and instrumentation
Primary sphere of excellence in research
Industry of the Future and Digital Society
Industry of the Future and Digital Society
Research interests and affiliations
Research interests
Robotics and mechatronics. Kinematic analysis and control of robot end-of-arm tooling and in particular, adaptive mechanical hands. Path and trajectory planning of robotic systems. Design and control of parallel manipulators, cable robots, walking machines, compliant mechanisms, soft robotics, and haptic devices (with force-feedback). General theory of mechanical systems and realtime control.
- Robotics
- Mechatronics
- Automation
- Kinematics
- Compliant/Soft Mechanisms
Affiliation(s)
Expertise type(s) (NSERC subjects)
- 2600 ROBOTICS
- 2601 Robotic control and automation
- 2602 Flexible robots
- 2604 Intelligent systems applications
Publications
Recent publications
Conference paper
Journal article
Journal article
Journal article
Birglen, L. (2025, June). A Compliant Q² Linkage to Model the Human Lower Limb Motion [Paper]. 13th CCToMM Symposium on Mechanisms, Machines, and Mechatronics (CCToMM M^3Symposium), Ottawa, ON, Canada. Published in Mechanisms and machine science.
Massin, J., & Birglen, L. (2025). On the Jacobian matrix of 3 - RPS and triangular 6 - UPS linkages. Mechanism and Machine Theory, 215, 106181 (20 pages).
Gagnon, É., Leroux, G., Lévêque, N., & Birglen, L. (2025). Robotic ground vehicle for acoustic data acquisition on construction sites. Automation in Construction, 179, 106434.
Shan, X., & Birglen, L. (2024). Bistable Stopper Design and Force Prediction for Precision and Power Grasps of Soft Robotic Fingers for Industrial Manipulation. Journal of Mechanical Design, 146(4), MD-23-1495 (10 pages).
See all publications (114)
Teaching
MEC8352: Mechatronics I
MEC8370: Capstone Project in Mechanical Engineering (Mechatronics)
MEC6319: Design and Control of Linkages (graduate level)
Supervision at Polytechnique
COMPLETED
-
Ph.D. Thesis (5)
- Mouazé, N. (2021). Analyse de la saisie d'objets déformables par des pinces adaptatives [Ph.D. thesis, Polytechnique Montréal].
- Fedorov, D. (2019). Conception de systèmes mécaniques auto-adaptatifs pour la locomotion [Ph.D. thesis, Polytechnique Montréal].
- Belzile, B. (2016). Mesure tactile proprioceptive pour des doigts sous-actionnés [Ph.D. thesis, École Polytechnique de Montréal].
- Khakpour, H. (2014). Design and Optimization of a Robot for Abrasive Waterjet Polishing of Hydraulic Turbine Blades [Ph.D. thesis, École Polytechnique de Montréal].
- Qin, Z. (2009). Dynamic identification of robotic manipulators using accelerometer measurements [Ph.D. thesis, École Polytechnique de Montréal].
- Mouazé, N. (2021). Analyse de la saisie d'objets déformables par des pinces adaptatives [Ph.D. thesis, Polytechnique Montréal].
-
Master's Thesis (17)
- Gagnon, É. (2024). Conception d'un robot mobile semi-autonome pour la prise de mesures acoustiques dans les bâtiments [Master's thesis, Polytechnique Montréal].
- Haroun, M. (2024). Design Improvement, Implementation, and Numerical Modeling of a Self-Adaptive Perching Tool for UAVs [Master's thesis, Polytechnique Montréal].
- Jacquet, L. (2024). Développement d'un cadre d'interopérabilité pour une fabrication distribuée avec des logiciels libres : application au procédé de fabrication additive par dépôt de filament [Master's thesis, Polytechnique Montréal].
- Bastien, J. (2022). Conception et optimisation de mécanismes compliants pour la locomotion et la saisie [Master's thesis, Polytechnique Montréal].
- Celce, M. (2022). Simulation et implémentation d'accostage autonome de multicoptère sur paroi verticale [Master's thesis, Polytechnique Montréal].
- Coiffard, F. (2022). Conception de la commande et de la téléopération d'un bras robotique ultraléger intégré sur un drone [Master's thesis, Polytechnique Montréal].
- Imbert, A. (2022). Étalonnage de systèmes bi-robots par entraînement de réseaux de neurones [Master's thesis, Polytechnique Montréal].
- Nassar, F. (2021). Force Analysis of Minimal Self-adaptive Fingers Using Variations of Four-Bar Linkages [Master's thesis, Polytechnique Montréal].
- Omé, V. (2021). Conception et optimisation d'un bras robotique ultraléger pour le déploiement de tâches de contact par drone [Master's thesis, Polytechnique Montréal].
- Carmona, J.-P. (2016). Design of Small Structural Titanium Aeronautic Parts Made by Laser Powder Bed Fusion [Master's thesis, École Polytechnique de Montréal].
- Hely, C. (2016). Planification de trajectoires pour placement automatisé de fibres sur surfaces de géométries complexes [Master's thesis, École Polytechnique de Montréal].
- Boucher, J.-M. (2015). Augmentation de performance des doigts sous-actionnés par actionnement multiple [Master's thesis, École Polytechnique de Montréal].
- Dubois, P.-O. (2015). Développement d'un procédé automatisé pour la mise en forme de préformes textiles pour les matériaux composites [Master's thesis, École Polytechnique de Montréal].
- Olivieri, P. (2013). Génération de chemins de couverture pour des opérations automatisées de contrôle non destructif appliquées dans l'industrie aérospatiale [Master's thesis, École Polytechnique de Montréal].
- St-Jacques, P. (2012). Automatisation des opérations de masquage pour la projection au plasma de revêtements thermiques sur des composants de moteurs d'aéronefs [Master's thesis, École Polytechnique de Montréal].
- Brès, A. (2008). Modélisation et simulation du soudage par friction malaxage utilisant des robots industriels [Master's thesis, École Polytechnique de Montréal].
- Doria Di Costanzo, M. A. (2008). Design of an underactuated compliant gripper for surgery using nitinol [Master's thesis, École Polytechnique de Montréal].
- Gagnon, É. (2024). Conception d'un robot mobile semi-autonome pour la prise de mesures acoustiques dans les bâtiments [Master's thesis, Polytechnique Montréal].
