Détails et horaire du cours ELE6207

Détails

Titre :	Commande des systèmes robotiques
Nombre de crédits :	3
Cycle :	Études supérieures
Triplet (h/semaine) :	3 - 0 - 6
Offert par :	Génie électrique
Responsable(s) :	Gourdeau, Richard
Préalable(s) :	ELE3201 et ELE4203, ou l'équivalent
Corequis :
Site Web :	https://pilotemoodle.polymtl.ca/course/view.php?name=ELE6207
Documentation :
Note(s) :
Description :	Fonction, structure et modes d'opération des systèmes robotiques. Modélisation dans les espaces articulaire et opérationnel de la cinématique et de la dynamique de mécanismes avec contraintes holonomes et non holonomes. Outils informatiques spécifiques à l'analyse, la simulation et la conception assistée par ordinateur des systèmes robotiques. Asservissement en parcours dans l'espace articulaire et dans l'espace opérationnel. Contrôleurs de type industriel; algorithme de Luh-Walker-Paul; contrôleurs basés sur la théorie de la linéarisation exacte par rétroaction d'état; commande adaptative. Asservissement en force; asservissement en parcours avec une souplesse assignée; asservissement hybride en force et en position. Guidage de robots mobiles (véhicules sur roues). Génération de trajectoires et planification de parcours.

Plan triennal

2013 - 2014			2014 - 2015			2015 - 2016
Automne	Hiver	Été	Automne	Hiver	Été	Automne	Hiver	Été
-	Soir	-	-	-	-	-	-	-