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Titre du projet de recherche

Navigation robotique sûre et efficace dans des environnements dynamiques

niveau d'étude

Doctorat

Directeur/codirecteur

Directeur : Pierre-Yves Lajoie

Codirecteur(s) : Lina Marsso

Fin de l'affichage

29 août 2025

Domaines d'expertise

Robotique

Vision artificielle

Applications de systèmes intelligents

Études de modélisation et de simulation

Mathématiques de l'informatique

Pôle d'excellence principal


Modélisation et intelligence artificielle

Pôle(s) d'excellence secondaire(s)

Nouvelles frontières en technologies de l'information et communications

Unité(s) et département(s)

Département de génie informatique et génie logiciel

Conditions

  • Connaissance des systèmes autonomes et de la robotique

  • Expérience en programmation (par ex. Python, C++)

  • Expérience avec des frameworks d’apprentissage automatique tels que PyTorch

  • Un intérêt pour les méthodes formelles est un atout

Description détaillée

Ce projet vise à développer un cadre novateur pour permettre une navigation robotique sûre et efficace dans des environnements intérieurs hautement dynamiques, tels que les hôpitaux, les entrepôts et les aéroports. Notre approche consiste à construire des graphes de scène 3D riches, capturant les relations spatiales, sémantiques et dynamiques complexes propres à ces espaces. Ces représentations spatiales probabilistes intégreront les mouvements d’objets, la présence d’agents mobiles, ainsi que des contraintes de sécurité dépendantes du temps. Nous exploiterons des méthodes formelles, en particulier la vérification de modèles (model checking), pour générer systématiquement un jeu de données exhaustif de trajectoires de navigation à la fois sûres et optimales, avec des garanties formelles. Ce jeu de données, composé de trajectoires « correctes par construction », servira ensuite de base à l’apprentissage d’une politique robuste et généralisable par apprentissage profond, permettant aux robots d’anticiper et de réagir aux changements de l’environnement en temps réel, tout en garantissant sécurité et efficacité des tâches.

Possibilité de financement

Financement disponible.

Pierre-Yves Lajoie

Pierre-Yves Lajoie

Professeur adjoint

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