Titre du projet de recherche
Navigation robotique sûre et efficace dans des environnements dynamiques
niveau d'étude
Doctorat
Directeur/codirecteur
Directeur : Pierre-Yves Lajoie
Codirecteur(s) : Lina Marsso
Fin de l'affichage
29 août 2025
Domaines d'expertise
Applications de systèmes intelligents
Études de modélisation et de simulation
Mathématiques de l'informatique
Pôle d'excellence principal
Modélisation et intelligence artificielle
Pôle(s) d'excellence secondaire(s)
Nouvelles frontières en technologies de l'information et communications
Unité(s) et département(s)
Département de génie informatique et génie logiciel
Conditions
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Connaissance des systèmes autonomes et de la robotique
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Expérience en programmation (par ex. Python, C++)
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Expérience avec des frameworks d’apprentissage automatique tels que PyTorch
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Un intérêt pour les méthodes formelles est un atout
Description détaillée
Ce projet vise à développer un cadre novateur pour permettre une navigation robotique sûre et efficace dans des environnements intérieurs hautement dynamiques, tels que les hôpitaux, les entrepôts et les aéroports. Notre approche consiste à construire des graphes de scène 3D riches, capturant les relations spatiales, sémantiques et dynamiques complexes propres à ces espaces. Ces représentations spatiales probabilistes intégreront les mouvements d’objets, la présence d’agents mobiles, ainsi que des contraintes de sécurité dépendantes du temps. Nous exploiterons des méthodes formelles, en particulier la vérification de modèles (model checking), pour générer systématiquement un jeu de données exhaustif de trajectoires de navigation à la fois sûres et optimales, avec des garanties formelles. Ce jeu de données, composé de trajectoires « correctes par construction », servira ensuite de base à l’apprentissage d’une politique robuste et généralisable par apprentissage profond, permettant aux robots d’anticiper et de réagir aux changements de l’environnement en temps réel, tout en garantissant sécurité et efficacité des tâches.
Possibilité de financement
Financement disponible.
