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Laboratoire de robotique

Préhenseurs adaptatifs

Le concept de sous-actionnement dans les doigts robotiques, avec moins d'actionneurs que de degrés de liberté, permet au préhenseur de s'adapter mécaniquement à un objet de forme irrégulière et inconnue, sans stratégie de contrôle complexe ou même de capteurs. On obtient alors un système mécaniquement intelligent ayant une capacité d'adaptation de forme.

L'analyse et le contrôle de ces mécanismes présentent des défis importants et, bien que des prototypes de mécanismes adaptifs existent depuis des siècles, beaucoup de zones d'ombre subsistent. L'objectif du laboratoire est de mener internationalement l'expertise sur cette technologie. Le laboratoire développe de nouvelles mains robotiques basée sur cette technologie pour des domaines allant de l'industrie à la chirurgie, cf. ci-dessous.

Préhenseur compliant en Nitinol :

PolyMTL_SelfAdaptiveCompliantGripper

Préhenseur téléopéré compliant en polycaprolactone (PCL) avec mesure tactile proprioceptive :

Compliant Teleoperated Gripper

Nouvelle architecture réalisée en prototypage rapide :

Prototype

 

 

 

 

Vidéo du prototype : VideoUG2010_mp4v2.avi
or Youtube Link

Présentée pendant le 2010 International Workshop on Underactuated Grasping (UG2010)

Doigt adaptatif pouvant être monté sur une pince classique :

Doigts adaptatifs

Vidéo du protoype : Youtube link

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